//包含了使用ROS节点所有必要的文件
# include "ros/ros.h"
//包含了要使用的消息类型
# include "std_msgs/String.h"
# include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
	//启动节点并设置其名称，名称必须唯一
	ros::init(argc, argv, "example1_a");
	//设置节点进程的句柄
	ros::NodeHandle n;
	/*
		将节点设置成发布者，并将所发布主题的类型和名称告知节点管理器
		第一个参数是消息的名称，设置为message
		第二个参数是缓冲区的大小，设置为1000个消息（主题发布数据速度较快）
	*/
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("message", 1000);
	//设置发送数据的频率为10Hz
	ros::Rate loop_rate(10);
	//当收到Ctrl+C的按键消息或者ROS停止当前节点运行时停止
	while(ros::ok())
	{
		//创建消息变量
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss << " I am the example1_a node ";
		msg.data = ss.str();
		//ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
		
		//发布消息
		chatter_pub.pulish(msg);
		
		//订阅者出现，ROS更新和读取所有主题
		ros::spinOnce();
		//按照10Hz频率将程序挂起
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}